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そのテクノロジーをもっと身近に

主な機能

半径約500mの立体的な自律移動ができます（フロア切り替えによって、マップ同士をつなげることで拡張可能）

遠隔からの自律走行の開始・マップの作成が可能です。

自律走行の途中で遠隔操作に切り替えられます。

定時巡回を行えます

巡回中に写真の撮影を行えます

取得した写真や動画を確認・ダウンロードできます

初期設定

  1. 接続したいPC（ホストPC）の有線LANのIPアドレスを192.168.123.100にする
  2. 有線ケーブルでロボットとホストPCを接続する
  3. pingを飛ばし192.168.123.55にPingが通ることを確認する
  4. Google ChromeもしくはMicrosoftエッジのブラウザを開く
  5. アドレスバーにhttp://192.168.123.55:8000を打ち、エンターを押す
  6. 下記のマネジメントコンソールが開けば成功。
    ＜コチラ＞を参考に、接続したネットワークを設定。
  7. RCSをサーバー用のPCで起動
  8. サーバーからロボットにpingが通ることを確認し、マネジメントコンソールー>config editorからSERVER_ADDRESSのアドレスをRCSを起動しているPCのアドレスに変更し、"Save Configuration"をクリック
  9. しばらくした後RCSにロボットが表示されれば成功（何度か画面のリフレッシュが必要）

GUI機能一覧

GUIを表示する

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  1. ブラウザのアドレスバーに「https://(サーバーのIPアドレス):5000」と入力(FireFox以外に対応)
  2. TechShareサーバーが出現したら"Go to the dispatch"をクリック
  3. ユーザー名とパスワードを入力して管理画面にログイン

ロボットを選択する

  1. GUIを開き、"go to the dispatch"を選択
  2. オンライン上のロボットアイコンを選択
  3. ロボット用のページが開いたことを確認
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３次元マップを表示する(既にマップがある場合のみ)

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  1. ロボット専用ページに移動した後、画面上部の"3次元マップ"ボタンをクリック
  2. 別ウインドウで３次元マップを開くことを確認
  3. ３次元マップ画面右上部の"follow robot"をenableにすると、常にロボットの真上から追従します

モードを変更する

  1. ロボット専用ページ画面右上部"Mode:"横の矢印をクリック
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違うフロアのマップを表示する

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  1. ロボット専用ページ画面右部"floo_0_0"をクリック
  2. ドロップダウンの中で、見たいフロアを選択しクリック
  3. ２次元マップが該当フロアになっていることを確認

マップ作成

マップ作成を開始する

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  1. GUIを開く
  2. GUI画面上部左にある"プログラム一覧"をクリック
  3. ドロップダウンの中の"マップ作成開始"をクリック

経由地を追加する

  1. "mode"をグラフハンドラーに変更​
  2. 変更した状態でキーボードから"w"をタイプ
  3. ロボットの現在地に経由地が追加されたら成功
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フロア切り替えを行う

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  1. "mode"をグラフハンドラーに変更​
  2. 変更した状態で画面右の"ビルディングナンバー"と"フロアレベル"をそれぞれ変更したい番号に変更
  3. それぞれ変更した後、"フロア情報の送信"ボタンをクリック
  4. しばらくした後、再度マップと経由地が一から作られていれば成功(その前のマップとの切り替えポイントとして経由地が一つ追加されています。)

マップをセーブする

  1. 画面上部の"マップをセーブ"ボタンをクリック。
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セーブしたマップをロボットから取得する

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  1. 画面上部の、"ロボットからマップの取得"ボタンを押してください。
  2. "マップを取得しました"のメッセージが表示されたのちに、ページをリフレッシュすると取得したマップがGUIに反映されます。

遠隔操作

遠隔操作を開始する・映像を切り替える

  1. 自己位置推定中（ナビゲーション中もしくは地図作成中）にロボット専用画面上部にある遠隔操作画面ボタンをクリック
  2. ポップアップウィンドウが開いた事を確認。
  3. 開いた画面の電池マークの横にあるトグルボタンをクリック
  4. ロボットのフロントカメラ映像が映れば成功。 もし映らなかった場合は、一度トグルボタンをオフにしてからもう一度オンにしてください。
  5. またパンチルトカメラがついている場合はキーボードでpもしくはコントローラーの場合はR1+R2でパンチルトカメラの映像に切替可能
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遠隔操作中に経由地を増やす

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  1. 遠隔操作中かつ自己位置推定中に、コントローラー操作で追加したい経由地までロボットを操作
  2. その地点でコントローラーの"start"ボタンを長押し
  3. その後コントローラーの"L1"と"A"ボタンを長押し
  4. 遠隔操作画面上に経由地追加のメッセージが表示されたら成功

遠隔操作中にパンチルトポイントを追加する

  1. 遠隔操作中かつ自己位置推定中に、コントローラー操作で追加したい経由地までロボットを操作
  2. コントローラーの"R2"と"R1"を長押しし、映像がパンチルトカメラの映像に切り替わっていることを確認
  3. コントローラーの十字キーでパンチルトカメラを操作し、対象のものを画面の中心に移動
  4. 対象のものが中心になった状態で、コントローラーの"start"ボタンを長押し
  5. その後コントローラーの"L1"と"X"ボタンを長押し
  6. 遠隔操作画面上に経由地追加のメッセージが表示されたら成功
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遠隔操作中にロボットを伏せさせる・立ち上がらせる（四足歩行ロボットのみ）

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遠隔地からの操作・コマンドの送信
  1. 遠隔操作中に、"L2"と"A"を同時に長押し

マネジメントコンソール

マネジメントコンソールを開く

  1. GUIのロボット専用ページの"監視画面"モードにある、"マネジメントコンソール"ボタンをクリック
  2. 右の画面が見えたら成功
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ロボットが認識するWIFIを設定する

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  1. マネジメントコンソールの画面から、"Network Configurator"をクリック
  2. "Add New Wifi Network"に接続したSSIDとパスワードを入力
  3. "Save New Configuration"をクリック

マップ毎に取得した写真を確認する・ダウンロードする

  1. マネジメントコンソールの画面から、"Gallery"をクリック
  2. 参照したいマップを選択
  3. 参照したい巡回時間を選択
  4. 写真が表示されれば成功
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ロボットの設定を変更する

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  1. マネジメントコンソールの画面から、"Config Editor"をクリック
  2. 設定項目を変更し、"Save Configuration"をクリック

マップ作成・自律走行のパラメータを変更する

Coming soon

経由地を編集する（ノード編）

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  1. マネジメントコンソールの画面から、"Graph Editor"をクリック
  2. 編集したいマップと、フロアを選択し、最後にfile_typeで"Node"を選択
  3. 編集した後に、"Save"ボタンをクリック

経由地を編集する（エッジ編）

  1. マネジメントコンソールの画面から、"Graph Editor"をクリック
  2. 編集したいマップと、フロアを選択し、最後にfile_typeで"Edge"を選択
  3. 編集した後に、"Save"ボタンをクリック
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定期巡回を設定する

  1. マネジメントコンソールの画面から、"Schedule handler"をクリック
  2. 巡回設定したいマップを選択
  3. スケジュールを追加したい場合は"Add Schedule"をクリック
  4. 作成した巡回ルートをコピーしたい場合は”Duplicate”ボタンをクリック
  5. 試しに行いたい場合は、"Test Run"ボタンをクリック
  6. 巡回させるスタートポイントを選択、また、巡回時に回ってほしいポイントは”Mange Points”から選択(上から順にその経由地を回っていきます)
  7. "Update Scheudle"ボタンを押すことで、変更したスケジュールが反映されます。
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